Prema legendi, Rim je osnovao i njime prvi vladao Romul. Ovaj prvi rimski kralj, međutim, predstavlja invenciju kasnijih antičkih istoriografa. Njegovo ime, koje čak nije ni čisto latinsko, trebalo je da objasni poreklo imena Rima. Njegova fiktivna vladavina ispunjena je delima kakva se i očekuju od osnivača jednog antičkog grada i od sina boga rata. Stoga mu je pripisano osnivanje najranijih političkih, vojnih i društvenih institucija Rima, kao i ratovanje protiv susednih država. Takođe, verovalo se da je Romul jedno vreme delio vlast sa Sabinjaninom Titom Tacijem. To je možda ime nekog autentičnog vladara ranog Rima, možda čak i pravog prvog kralja Rima. U kasnijim se vekovima, međutim, o njemu nije znalo ništa, pa je njegova vladavina spojena s vremenom Romulove vladavine.
Imena ostalih šest kraljeva su možda autentična, ali je o njihovim vladavinama poznato vrlo malo pouzdanih podataka. Međutim, pošto su Rimljani kasnije želeli da objasne svoje stare običaje i institucije, antički su istoričari ovim kraljevima pripisivali razne inovacije, često na stereotipan i pogrešan način. Tri kralja posle Romula još uvek su malo šta više od imena, ali dela poslednja tri kralja su istorijski pouzdanija i mogu se donekle potvrditi arheološkim nalazima.
Prema antičkoj predaji, ratobornog je Romula nasledio Sabinjanin Numa Pompilije, čiju vladavinu karakterišu potpuni mir i miroljubivost. Numa je navodno osnovao gotovo sve religijske institucije i verske običaje. Tradicija o njegovoj pobožnosti verovatno potiče od pogrešnog povezivanja njegovog imena sa latinskom reči numen, koja označava božansko proviđenje. Numu je nasledio Tul Hostilije, čija je vladavina bila ispunjena ratovima, verovatno zato što je ime Hostilius kasnije dovedeno u vezu sa reči hostilis (= ratoboran). Posle njega na presto je stupio Anko Marcije, za koga se verovalo da je Numin unuk. Njegova je vladavina kombinovala karakteristike vladavine njegova dva prethodnika, dakle religijske inovacije i ratovanja.
Arheološki nalazi o ranom Rimu su siromašni i raštrkani, jer se pokazalo veoma teškim sprovesti ekstenzivna iskopavanja na mestima gde još uvek postoje kasnije podignute građevine. Postojeći su nalazi, pak, često dvosmisleni i ne mogu se lako povezati sa antičkom književnom predajom. Međutim, oni ponekad mogu potvrditi ili opovrgnuti neke delove antičke istorijske predaje. Na primer, arheološki su nalazi potvrdili da je najstarije naselje bilo jednostavno selo, sastavljeno od koliba sa slamnatim krovom, koje se nalazilo na Palatinu, ali počeci tog naselja datiraju se u 10. ili 9. vek p. n. e., a ne u polovinu 8. veka p. n. e. Stoga nije moguće da je do kraja 6. veka Rimom vladao niz od samo sedam kraljeva. Arheologija takođe pokazuje da je drugi po redu naseljen Eskvilin, što protivreči antičkoj predaji, koja kaže da je posle Palatina naseljen Kvirinal. Oko 670–660. godine p. n. e. palatinsko se naselje proširilo u dolinu kasnijeg Rimskog foruma i postalo grad zanatlija, koji su živeli u kućama s kamenim temeljima. Materijalna kultura svedoči o postojanju neke trgovine, kao i o etrurskom i grčkom uticaju. Arheologija drugih latinskih mesta ukazuje na to da je u ovo vreme Rim predstavljao tipičnu latinsku zajednicu. Tokom 6. veka Rim je prošao kroz značajnu tranziciju, pa se iz latinske zajednice postepeno transformisao u pravi grad. Močvarna je dolina foruma bila isušena i popločana, te je postala javni centar grada. Postoje jasni znakovi da je došlo do zamaha gradnje hramova. Keramika i ostaci arhitekture ukazuju na razgranatu trgovinu sa Grcima i Etrurcima, kao i na lokalni rad pod njihovim uticajem.
Urbanu transformaciju Rima izvršila su poslednja tri kralja: Tarkvinije Prisk (Priscus = "Stari"), Servije Tulije i Tarkvinije Oholi (Superbus = "Oholi"). Prema antičkoj tradiciji, dva Tarkvinija su bili otac i sin i došli su iz Etrurije. Po jednoj predaji, Servije Tulije je bio Latin, a po drugoj, sin jednog Etrurca po imenu Mastarna. Sva tri kralja su navodno bili veliki urbanisti i organizatori (ovu je predaju potvrdila arheologija). Njihovo etrursko poreklo danas se gotovo ne dovodi u pitanje, s obzirom na blizinu Etrurije, na sve veći geografski značaj Rima i na javne radove koje su sproveli sami kraljevi, a koji su bili karakteristika savremenih etrurskih gradova. Izgleda, stoga, da su tokom 6. veka p. n. e. neki etrurski avanturisti preuzeli rimsko naselje i pretvorili ga u grad prema etrurskim uzorima.
Antička predaje pripisuje Serviju Tuliju i reformu državnog i društvenog uređenja, od kojih su se neke zadržale i u doba republike. Građane je rasporedio u četiri gradske oblasti (tribus), kojima je možda pridodao i šesnaest seoskih, pri čemu su se te oblasti zasnivale na teritorijalnoj podeli, a ne na srodstvu njihovih pripadnika. Na osnovu pripadnosti ovim oblastima sprovođena je registracija građana i njihove imovine ― što se nazivalo census, kao i ubiranje ratnog poreza na imovinu, nazvanog tributum. Servije je nadalje građane podelio u pet klasa (classes) prema njihovom imovinskom stanju, a klase na centurije (centuriae), koje su uglavnom zamenile stariju podelu na bratstva (curiae), što je donelo i prevlast centurijatskih skupština nad kurijskim.
