Rimska dunavska granica (limes) bila je duga skoro 1.000 kilometara, a na tom prostoru, bilo je raspoređeno 12 legija i još 125 posebnih jedinica sa više od 100.000 vojnika.
Podunavske – ilirske legije od drugog veka, a posebno u trećem i četvrtom veku, imale su ključnu ulogu u izboru careva. Tako su tokom građanskog rata, 68–69 godine, legije iz Podunavlja odmarširale ka Italiji da bi učestvovale u borbi za vlast.
Već u početku Tiberijeve vladavine, na mezijskom delu Dunava (u predelima današnje Srbije) nalazile su se dve legije: IV Schutica i V Macedonica. Nije poznato gde su bila njihova sedišta, ali se zna da su gradile rimski put uz Dunav, kroz Đerdapsku klisuru.
Na prostorima Donje Panonije i Gornje Mezije kasnije je bilo raspoređeno nekoliko legija – u Meziji četiri (Legio I Italica, IV Flavia, VII Claudia, IV Scuithica (ili V Macedonica ili II Auditrix), a u Panoniji pet (Legio I Adiutrix, II Audiutrix, XIII Gemina, XIV Gemina, XV Appolinaris).
Ovde ćemo detaljnije pomenuti samo one legije čija su sedišta bila na području Srbije.
Druga legija II Adiutrix (što znači legija pomoćnika) od oko 86. godine bila je smeštena u Donjoj Panoniji, u Akuminkumu (ušće Tise u Dunav) ili u Sirmijumu, gde je učestvovala u borbama protiv Dačana. Kasnije je nalazimo u Singidunumu, kao i u Akvinkumu (Budimpešti). Zabeleženo je da su u trećem veku pripadnici ove legije gradili put od Singidunuma do Akvinkuma.
Četvrta legija IV Flavia Felix (srećna Flavijska legija) nakon uspostavljanja jedinice (oko 70. godine) bila je raspoređena u Burnumu (Kistanje) u Dalmaciji. Nakon upada Dačana u Gornju Meziju, Flavija Feliks prebačena je u Singidunum i Viminacijum (Kostolac). U njenim redovima borio se kao oficir, budući car Hadrijan. Jedna od jedinica ove legije nadzirala je čuvene rudnike zlata u Alba Juliji (Apulum) na Dunavu, dok su druge jedinice čuvale puteve u Gornjoj Meziji koji su vodili ka Solunu i Skadru, uključujući i važna mesta ras-kršća kao što su bili Nais (Niš) i Ulpijanu (Lipljan). U trećem veku legija je učestvovala u mnogobrojnim pohodima rimske vojske na istok, uključujući i ratove protiv Persije, kao i u ratovanju Maksimina Tračanina protiv Alamana na Rajni. U vreme Dioklecijana, neke jedinice ove legije (veksilacije) učestvovale su u Dioklecijanovom pohodu na Egipat. Od početka drugog do trećeg veka, posada u Singidunumu brojala je oko 5000 ljudi, dok je u četvrtom veku imala 2000.
U Singidunumu – Beogradu nađeni su brojni nadgrobni spomenici vojnika ili veterana IV Flavijske legije. Tako je vojnik Lucije Albanije Septiminus, čija je nadgrobna ploča nađena u Siminoj ulici, bio rodom iz Sirmijuma, a vojnik Crecens, kome je spomenik podigla supruga Petronia Secunda bio rodom iz Skupija (Skoplje).
Sedma legija „VII Claudiae Pia Fidelis” („legija koja je lojalna i odana Klaudiju”) bila je jedna od najstarijih jedinica rimske vojske. Učestvovala je još u ratovima Julija Cezara u Galiji. Nosila je i nadimke „Paterna” i „Makedonika”, zbog učešća u nekim bitkama u provinciji Makedoniji. Znak legije bio je bik. Od sredine prvog veka legija je smeštena u Viminacijumu (kod današnjeg Kostolca). Sedma legija učestvovala je u bitkama Marka Aurelija protiv Markomana, Kvada i Sarmata na Dunavu. Vojnici Sedme legije obezbeđivali su i sedište guvernera provincije Gornja Mezija. Uz treću legiju, „Claudiae Pia” učestvovala je u bitkama protiv Gota, sredinom trećeg veka.
Najstariji nađeni spomenici vojnika veterana VII legije Flavija potiču iz prve polovine drugog veka. U Kostolcu je krajem 19. veka nađen natpis, slomljen na dva dela, sa spiskom vojnika iz ove legije koji su regrutovani 169, a otpušteni 195. godine. Na kamenu su urezana imena 270 veterana, od kojih je većina bila iz Gornje Mezije. Vojnici su bili poreklom najviše iz gradova Skupi (Skoplje), Ratiarija i Remesijana (danas Bela Palanka). Njihova imena imaju tračko (Auluzon, Bithus, Dines, Dolens, Drigissa, Mestula, Mucco, Tara), ilirsko (Andio, Cantandio, Dassius), a u manjem broju keltsko i istočnjačko poreklo.
Sinovi veterana VII legije sledili su očeve u vojničkoj karijeri. Tako je na nadgrobnom spomeniku zabeleženo ime Lucija Valerija Celza, sina Lucija Valerija Kvintijana, koji je imao 20 godina, a dve godine bio je vojnik, kome je spomenik podigla majka Licinija Celsina.
U Narodnom muzeju u Beogradu čuva se paradni oklop, nađen u Ritopeku, kod Beograda. To je zapravo grudna ploča ukrašena reljefnim prikazima (sedam božanstava, par orlova, vojne zastave – veŠillium). Metalna površina prevučena je legurom srebrnkastog sjaja, koja ističe detalje na zlatnoj osnovi. Sa strane su dugmad ukrašena emajlom. Na oklopu je i natpis iz koga se vidi da je on pripadao izvesnom Aureliju Herkulanu, vojniku legije VII Claudiae. Ovakav oklop nosili su pripadnici konjičkih odreda, i korišćen je u različitim verskim ili obrednim svečanostima.
